触動作による弾性計測


"人がどのような対象物体に触れて何を感じたかを機械が理解することで,新たな人と機械の協調を生み出すことができると考えられます.このような着想のもと,カメラを用いて指の変位と接触力を推定し,対象物のヤング率を算出可能なインタフェースを構築しました.提案システムでは,人が触れた対象物の硬さの情報を非接触に取得できるため,人の触知覚をロボットが理解しつつ協調した自動制御を実現するための技術として応用できると考えられます."


Publications

  • S. Yoshimoto, Y. Kuroda, O. Oshiro, Estimation of Object Elasticity by Capturing Fingernail Images during Haptic Palpation. IEEE Transactions on Haptics, Vol.11, No.2, pp.204-211, 2018.
  • S. Yoshimoto, Y. Kuroda, and O. Oshiro, Estimation of Object Elasticity by Capturing Fingernail Images During Haptic Palpation. In Proc. IEEE World Haptics Conference 2019, ToH.03, Tokyo, Japan, 2019.


(c) 2015-2018 Shunsuke Yoshimoto.